柔軟指（ロボットハンドエンドエフェクタ）

柔軟指の材質は、特殊ポリウレタン(high-performance-polyurethane-elastomer)樹脂を使用しており、ラティス（格子）構造に設計することによって構造的な柔らかさを持たせています。この性質・構造により以下のような特徴・強みがあります。

Point01.複雑な形状も柔らかく・しっかりキャッチ
ラティス構造により、様々な形状をチャック可能です。ラティス構造とは、枝状に分かれた格子を周期的に並べて立体化したもので、複雑な形状を掴む時にもその形に変形、面接触して包み込むように持ち上げてくれます。

Point02.高い耐久性で長持ち
一般的に、突起などのある対象物を掴むロボットハンドの素材としてはゲルやスポンジなどがあります。それらと比べると、ラティス構造の柔軟指は、強度のある材質を使って、構造によって変形を適切に調整し「やわらかさ」を実現しているので、高い耐久性能が期待できます。

Point03. 3Dプリンター活用による設計自由度の高さ
ゲルやスポンジなどの柔らかい素材は加工が難しく、任意の形状を得ることが困難です。また、試作・検証の段階から金型を用いた樹脂成形は高コストとなってしまいます。一方、ラティス構造の柔軟指は3Dプリンターにて成形するため、設計自由度が高く、様々な形状や種類が製造可能です。

柔軟指を導入すると、微妙な形状違いの専用ハンドを用意する必要がなく、一つのハンドで対応可能になります。独自の柔軟性で不定形ワークでも確実にハンドリングしてくれます。用途に応じた形状や柔軟性にカスタム設計・製作も可能です。


▲様々な形状の対象物を使った柔軟指の動作テスト動画です。

当社は、福岡県糟屋郡にある工場で自社製品の「ロータリージョイント（回転継手）」を製造しています。研削工程において柔軟指を導入し実証試験を行ったところ、1日に数回～10回ほど発生していたチャックミスによるチョコ停をゼロにすることができました。※効果は各社の仕様により異なります。

柔軟指は、3Dプリンターで作ったラティス構造の樹脂に柔軟性を持たせたロボットハンドツールです。ロボットなどのチャックツメに柔軟指を取り付けることで、指で優しく包み込むように対象物を安定して掴むことが可能です。面接触するため、様々な形状を掴むことができるため、「ツールチェンジ（段取り換え）」の工数削減を実現できます。

また、ワークの形状に倣って包み込むように把持するので、異形ワークや 径違いのワークも一つのツメですべてつかむことが可能になり、ハンドリングミスやハンドの段替え作業を大幅に減らすことができます。

Q1. 製作可能な最大サイズは？形状は？
A1. 3Dプリンタで製作可能な形状は基本的に製作可能です。

Q2. 材質は？
A2. 特殊ポリウレタンです。（high-performance polyurethaneelastomer)

Q3. 耐久性・交換頻度はどの程度になるか？
A3. 潰し方や使用方法によりますが、450万回程度の繰り返しチャック動作においても問題なしという実績がございます。用途に応じたカスタム設計をご提案させていただきますのでお気軽にご相談ください。

Q4. 耐熱性はどの程度あるか？
A4. 連続使用で60℃以下が使用可能範囲となります。また、火元がある場所でご使用いただくことはできません。